Беритбената зрялост при прасковите се установява лесно по изменението на окраската, омекването на месото и достигането до консумативна зрялост. При сортове праскови с бяло месо окраската на кожицата преминава в кремава, а при сортове с жълто месо - в жълта.

Прасковите се берат, когато едва започват да омекват, при условие че ще се консумират на място или ще се превозват на близки разстояния и ще бъдат употребени в продължение на 1-3 дни. Когато се изпращат на по-далечни разстояния, прасковите се берат в твърда зрялост - тогава плодът е придобил характерната за сорта окраска, но месото не е омекнало; това дава възможност плодовете да понесат превоза и да достигнат консумативната си зрялост, когато пристигнат на местоназначението си. За преработка в компот прасковите се берат в твърда зрялост или по-точно при прехода от твърда зрялост към започване на омекването на месото, когато плодовете са все още достатъчно плътни и не се разваряват в компота. Ако ще се преработват по-късно, те се берат по-твърди.

Прасковите не узряват на дървото едновременно, затова се берат на няколко пъти. Плодовете от всяка беритба на прасковите имат различна степен на зрялост, в зависимост от което се определя и предназначението им, ако следва да бъдат употребени за различни цели.

Прасковите се берат с ръка, и то много внимателно, за да не се набият. При беритбата плодът се обхваща с шепата, като при откъсването се натиска леко само с краищата на пръстите, които се събират близо до дръжката на плода. Прасковените плодове се откъсва с леко завъртване и повдигане към върха на клонката, която ги носи.

Прасковите са най-меки към върха и най-твърди към дръжката, затова именно при беритбата се хващат с пръстите и се натискат леко само при дръжката.